¶ 개요
9DoF Combo IMU 모듈은 TDK Invensense사의 6축 IMU인 ICM-42688-P와 ST사의 3축 Hall 센서인 LIS2MDL을 사용하기 쉽게 모듈 하나로 통합한 제품입니다.
Crystal Oscillator가 탑재되어, Output Data Rate가 일정하게 유지됩니다.
Sparkfun Qwiic 커넥터가 탑재되어 있어 I2C 인터페이스로 Terraformerz의 개발 보드나 호환되는 타사 개발 보드에 손쉽게 연결할 수 있습니다.
납땜을 통해 SPI 인터페이스로 사용할 수도 있습니다.
¶ 제원
¶ ICM-42688-P 6축 MEMS IMU
- 1MHz I2C
- 24MHz SPI
- 12.5MHz MIPI I3C
- 1.71~3.6V
- 1.6kHz ODR
- 2kB FIFO
- 기본 0x69 I2C 주소, 0x68 설정 가능
- ±16 g 16/18-bit
- ±2000 dps 16/19-bit
- Tap and detection, Free-fall detection, Pedometer / shake detection, Tilt detection, Wake On Motion
¶ LIS2MDL 3축 Hall Sensor
- 3.4MHz I2C
- 10MHz SPI
- 1.71~3.6V
- 100Hz ODR
- 0x1E I2C 주소
- ±50 gauss
¶ 핀 할당
¶ 전원 핀
| 레이블 | 역할 |
|---|---|
| V | VCC |
| G | GND |
¶ 통신 핀
| 레이블 | I2C | 3-Wire SPI | 4-Wire SPI |
|---|---|---|---|
| SCL | Serial Clock(SCL) | Serial Clock(SCK | |
| SDA | Serial Data(SDA) | Serial Data Out(SDO) | Serial Data In(SDI) |
| CSI | No Connection | Chip Select ICM(CS) | |
| SDO | Set Address(SA0) | No Connection | Serial Data Out(SDO) |
| CSM | No Connection | Chip Select Magnetometer(CS) |
¶ 인터럽트 및 마스터
| 레이블 | 역할 |
|---|---|
| CLK | Clock Output |
| INT | Programmable Inturrupt |
¶ I2C 주소 설정
SDO 핀에 아무것도 연결하지 않으면 온보드 풀업에 의해 IMU의 주소가 0x69로 설정됩니다. SDO 핀을 그라운드에 연결하면 주소가 0x68로 설정됩니다.
모듈 뒤의 Solder Jumper를 납땜해도 0x68 주소를 사용할 수 있습니다.
Magnetometer의 I2C 주소는 0x1E로 고정되어 있으며 바꿀 수 없습니다.
¶ Crystal Clock 정보
정확도 향상을 위해 32.768kHz Crystal Oscillator Clock이 IMU의 INT2/CLKIN 핀에 연결되어 있습니다. 소프트웨어 설정을 통해 사용할 수 있습니다.
¶ 물리적 크기
¶ 외부 링크
설계 파일(GitHub)
ICM-42688-P 데이터시트
LIS2MDL 데이터시트
ICM42688 아두이노 라이브러리
LIS2MDL 아두이노 라이브러리